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一种消化内窥镜手柄的操纵装置 专利
专利类型: 发明授权, 专利号: CN104757930B, 公开日期: 2015-07-08, 授权日期: 2016-05-11
Inventors:  李贵祥;  高安柱;  刘浩;  闫杰;  张修礼;  杨云生;  李洪谊
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一种消化内窥镜手柄的操纵装置 专利
专利类型: 发明, 专利号: CN104757930A, 公开日期: 2015-07-08, 授权日期: 2016-05-11
Inventors:  李贵祥;  高安柱;  刘浩;  闫杰;  张修礼;  杨云生;  李洪谊
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一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂 专利
专利类型: 发明, 专利号: CN104758052A, 公开日期: 2015-07-08, 授权日期: 2017-02-08
Inventors:  李贵祥;  闫杰;  刘浩;  杨云生;  李洪谊
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一种消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂 专利
专利类型: 发明授权, 专利号: CN104758052B, 公开日期: 2015-07-08, 授权日期: 2017-02-08
Inventors:  李贵祥;  闫杰;  刘浩;  杨云生;  李洪谊
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消化内窥镜手柄的操纵装置 专利
专利类型: 实用新型, 专利号: CN203647320U, 公开日期: 2014-06-18, 授权日期: 2014-06-18
Inventors:  李贵祥;  高安柱;  刘浩;  闫杰;  张修礼;  杨云生;  李洪谊
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消化内窥镜输送机器人位姿调节被动机械臂 专利
专利类型: 实用新型, 专利号: CN203647477U, 公开日期: 2014-06-18, 授权日期: 2014-06-18
Inventors:  李贵祥;  闫杰;  刘浩;  杨云生;  李洪谊
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面向自然腔道微创介入的在体感知与柔性操作 期刊论文
科学通报, 2013, 卷号: 58, 期号: S2, 页码: 175-180
Authors:  李言民;  刘浩;  李贵祥;  周圆圆;  闫杰;  李洪谊
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自然腔道  微创介入  光纤力传感器  在体感知  柔性操作  局部闭环控制  
一种新型心脏射频消融导管辅助介入机器人系统输送器的设计应用 会议论文
Proceedings of the 32nd Chinese Control Conference, CCC 2013, Xi'an, China, July 26-28, 2013
Authors:  闫杰;  刘浩;  李贵祥;  李言民
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微创手术器械  气囊夹持  射频导管输送  机器人系统