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基于ADAMS仿真的自主水下机器人入坞碰撞分析与导向结构优化研究 期刊论文
兵工学报, 2019, 卷号: 40, 期号: 5, 页码: 1058-1067
Authors:  国婧倩;  郑荣;  吕厚权
Adobe PDF(934Kb)  |  Favorite  |  View/Download:43/10  |  Submit date:2019/06/29
自主水下机器人  入坞碰撞  ADAMS仿真  导向结构  试验验证  
AUV水下对接装置控制系统设计 期刊论文
海洋工程, 2019, 卷号: 37, 期号: 2, 页码: 127-137
Authors:  李默竹;  郑荣;  魏奥博;  梁洪光;  国婧倩;  吕厚权
Adobe PDF(4359Kb)  |  Favorite  |  View/Download:35/9  |  Submit date:2019/04/27
自主式水下机器人  水下对接装置  控制系统  水下充电  对接控制流程  
AUV与自主移动坞站对接的技术研究及系统设计实现 期刊论文
机器人, 2019, 卷号: 41, 期号: 6, 页码: 713-721
Authors:  郑荣;  吕厚权;  于闯;  韩晓军;  李默竹;  魏奥博
Adobe PDF(1084Kb)  |  Favorite  |  View/Download:44/12  |  Submit date:2019/08/04
自主水下机器人  水下对接  动态入坞  水下定位  入坞系统  
基于浮力调节系统的AUV水底着陆策略研究 期刊论文
中国舰船研究, 2018, 卷号: 13, 期号: 6, 页码: 134-139
Authors:  孙庆刚;  郑荣;  杨斌;  李默竹
Adobe PDF(2220Kb)  |  Favorite  |  View/Download:85/18  |  Submit date:2018/06/17
水底着陆  自主式无人水下机器人  浮力调节系统  油囊式  
自主式水下机器人水下对接技术综述 期刊论文
中国舰船研究, 2018, 卷号: 13, 期号: 6, 页码: 43-49, 65
Authors:  郑荣;  宋涛;  孙庆刚;  国婧倩
Adobe PDF(3275Kb)  |  Favorite  |  View/Download:83/18  |  Submit date:2018/10/22
自主式水下机器人  水下对接  结构原理  喇叭口式引导对接  综述  
过渡目标值的非线性PID对自治水下机器人变深运动的稳定控制 期刊论文
控制理论与应用, 2018, 卷号: 35, 期号: 8, 页码: 1120-1125
Authors:  马艳彤;  郑荣;  于闯
Adobe PDF(551Kb)  |  Favorite  |  View/Download:97/15  |  Submit date:2018/06/30
自治水下机器人  阶跃变深  非线性过渡函数  系统稳定性  非线性pid  
面向海底光学探测使命的自治水下机器人水平路径跟随控制 期刊论文
兵工学报, 2017, 卷号: 38, 期号: 6, 页码: 1147-1153
Authors:  马艳彤;  郑荣;  韩晓军
Adobe PDF(1599Kb)  |  Favorite  |  View/Download:109/12  |  Submit date:2017/07/17
控制科学与技术  自治水下机器人  海底光学探测  改进型pid  路径跟随  水平推进器  
基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行 期刊论文
机器人, 2016, 卷号: 38, 期号: 5, 页码: 588-592
Authors:  郑荣;  马艳彤;  张斌;  韩晓军;  安家玉
Adobe PDF(546Kb)  |  Favorite  |  View/Download:274/59  |  Submit date:2016/10/20
自治水下机器人  垂向槽道推进器  近底定高航行  Pid控制算法  
模块化自主水下机器人的机械设计与实现 期刊论文
机器人, 2016, 卷号: 38, 期号: 4, 页码: 395-401
Authors:  孟令帅;  林扬;  郑荣;  徐红丽;  谷海涛;  贾庆勇
Adobe PDF(892Kb)  |  Favorite  |  View/Download:385/77  |  Submit date:2016/09/04
自主水下机器人  模块化  外形设计  结构设计  
基于浮力调节系统的AUV深度控制研究 期刊论文
自动化与仪表, 2015, 期号: 4, 页码: 6-10, 15
Authors:  王雨;  郑荣;  武建国
Adobe PDF(510Kb)  |  Favorite  |  View/Download:234/68  |  Submit date:2015/07/05
自主水下机器人  浮力调节系统  浮力变化量  深度控制  模糊自适应控制