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过渡目标值的非线性PID对自治水下机器人变深运动的稳定控制 期刊论文
控制理论与应用, 2018, 卷号: 35, 期号: 8, 页码: 1120-1125
Authors:  马艳彤;  郑荣;  于闯
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自治水下机器人  阶跃变深  非线性过渡函数  系统稳定性  非线性pid  
面向海底光学探测使命的自治水下机器人水平路径跟随控制 期刊论文
兵工学报, 2017, 卷号: 38, 期号: 6, 页码: 1147-1153
Authors:  马艳彤;  郑荣;  韩晓军
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控制科学与技术  自治水下机器人  海底光学探测  改进型pid  路径跟随  水平推进器  
基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行 期刊论文
机器人, 2016, 卷号: 38, 期号: 5, 页码: 588-592
Authors:  郑荣;  马艳彤;  张斌;  韩晓军;  安家玉
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自治水下机器人  垂向槽道推进器  近底定高航行  Pid控制算法