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基于微分几何的蛇形机器人动力学与控制统一模型 期刊论文
中国科学:信息科学, 2015, 卷号: 45, 期号: 8, 页码: 1080-1094
作者:  郭宪;  马书根;  李斌;  王明辉;  王越超
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蛇形机器人  非完整约束  微分几何  动力学与控制  纤维丛  
基于动力学与控制统一模型的蛇形机器人速度跟踪控制方法研究 期刊论文
自动化学报, 2015, 卷号: 41, 期号: 11, 页码: 1847-1856
作者:  郭宪;  马书根;  李斌;  王明辉;  王越超
浏览  |  Adobe PDF(1191Kb)  |  收藏  |  浏览/下载:264/61  |  提交时间:2015/12/08
蛇形机器人  速度跟踪  动力学  奇异位形  微分几何  
基于最小无穷范数的蛇形机器人最优力矩控制 期刊论文
机器人, 2014, 卷号: 36, 期号: 1, 页码: 8-13
作者:  郭宪;  王明辉;  李斌;  马书根;  王越超
浏览  |  Adobe PDF(664Kb)  |  收藏  |  浏览/下载:819/77  |  提交时间:2014/04/16
蛇形机器人  最优力矩控制  最小无穷范数  非完整约束动力学  
水陆两栖蛇形机器人的研制及其陆地和水下步态 期刊论文
机械工程学报, 2012, 卷号: 48, 期号: 9, 页码: 18-25
作者:  郁树梅;  王明辉;  马书根;  李斌;  王越超
浏览  |  Adobe PDF(2529Kb)  |  收藏  |  浏览/下载:751/206  |  提交时间:2012/10/24
蛇形机器人  水陆两栖蛇形机器人  步态控制  蛇形曲线  
蛇形机器人步态产生及步态分析 期刊论文
机器人, 2011, 卷号: 33, 期号: 3, 页码: 371-378
作者:  郁树梅;  马书根;  李斌;  王越超
Adobe PDF(1382Kb)  |  收藏  |  浏览/下载:508/89  |  提交时间:2012/05/29
蛇形机器人  步态分析  螺旋运动  控制参数  控制方程  离散曲线  几何约束  运动控制  螺旋构型  控制系统  
基于微分几何的蛇形机器人移动与操作统一动力学模型研究 期刊论文
中国科学:信息科学, 2011, 卷号: 41, 期号: 2, 页码: 190-206
作者:  王智锋;  马书根;  李斌;  王越超
Adobe PDF(1196Kb)  |  收藏  |  浏览/下载:547/129  |  提交时间:2012/05/29
蛇形机器人  动力学建模  统一模型  微分几何  移动状态  操作臂  动力学模型  动力学方程  构形空间  操作状态  
基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究 期刊论文
自动化学报, 2011, 卷号: 37, 期号: 5, 页码: 604-614
作者:  王智锋;  马书根;  李斌;  王越超
Adobe PDF(6765Kb)  |  收藏  |  浏览/下载:482/92  |  提交时间:2012/05/29
蛇形机器人  蜿蜒运动  能量平衡  适应性  运动测量系统  控制方法  仿真与实验  被动轮  关节力矩  交互作用  
水陆两栖蛇形机器人的上浮和下潜步态研究 期刊论文
仪器仪表学报, 2011, 卷号: 32, 期号: S1, 页码: 276-279
作者:  郁树梅;  马书根;  李斌;  王越超
Adobe PDF(733Kb)  |  收藏  |  浏览/下载:571/150  |  提交时间:2012/05/29
水陆两栖  蛇形机器人  上浮  下潜  步态  
三维蛇形机器人巡视者Ⅱ的开发 期刊论文
机械工程学报, 2009, 卷号: 45, 期号: 5, 页码: 128-133
作者:  叶长龙;  马书根;  李斌;  王越超
Adobe PDF(1825Kb)  |  收藏  |  浏览/下载:529/133  |  提交时间:2010/11/29
蛇形机器人  机构设计  蜿蜒运动  外壳形状  
基于循环抑制CPG模型控制的蛇形机器人三维运动 期刊论文
自动化学报, 2007, 卷号: 33, 期号: 1, 页码: 54-58
作者:  卢振利;  马书根;  李斌;  王越超
Adobe PDF(352Kb)  |  收藏  |  浏览/下载:340/69  |  提交时间:2010/11/29
蛇形机器人  三维运动  循环抑制  中央模式发生器(Cpg)  稳定性分析