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面向AUV入坞的INS/USBL组合导航定位方法 [专利]
专利类型: 发明, 专利号: CN108151733A, 申请日期: 2016-12-05, 公开日期: 2018
张斌;  马艳彤;  郑荣;  于闯
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过渡目标值的非线性PID对自治水下机器人变深运动的稳定控制 [期刊论文]
控制理论与应用, 2018, 卷号: 35, 期号: 6, 页码: 1-6
马艳彤;  郑荣;  于闯
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一种AUV的冗余备份检测方法 [专利]
专利类型: 发明, 专利号: CN105717820A, 申请日期: 2014-11-30, 公开日期: 2016
于闯;  刘肖宇;  李宁;  贾松力
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一种AUV中智能节点在线更新软件的方法 [专利]
专利类型: 发明, 专利号: CN105718274A, 申请日期: 2014-11-30, 公开日期: 2016
冯亮;  于闯;  贾松力;  赵宏宇;  刘铁军;  崔健
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一种用于海洋机器人的兼容半物理/全数字的仿真方法 [专利]
专利类型: 发明授权, 专利号: CN104678776B, 申请日期: 2013-11-26, 公开日期: 2015
贾松力;  于闯;  梁保强;  李宁;  胡志强
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一种基于热备份的冗余水下机器人自主控制系统及方法 [专利]
专利类型: 发明授权, 专利号: CN104669268B, 申请日期: 2013-11-26, 公开日期: 2015
李德隆;  于闯;  贾松力;  任申真;  徐红丽
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一种基于热备份的冗余水下机器人自主控制系统及方法 [专利]
专利类型: 发明, 专利号: CN104669268A, 申请日期: 2013-11-26, 公开日期: 2015
李德隆;  于闯;  贾松力;  任申真;  徐红丽
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一种针对高复杂度水下机器人高效可扩展的自主控制系统 [专利]
专利类型: 发明, 专利号: CN104669269A, 申请日期: 2013-11-26, 公开日期: 2015
李德隆;  胡志强;  徐红丽;  贾松力;  于闯
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一种用于海洋机器人的兼容半物理/全数字的仿真方法 [专利]
专利类型: 发明, 专利号: CN104678776A, 申请日期: 2013-11-26, 公开日期: 2015
贾松力;  于闯;  梁保强;  李宁;  胡志强
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一种水下机器人推进装置的布置结构 [专利]
专利类型: 发明, 专利号: CN104648643A, 申请日期: 2013-11-15, 公开日期: 2015
郑荣;  张斌;  于闯;  石凯
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