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球壳非稳态导热模型分析 期刊论文
计算机与现代化, 2013, 期号: 7, 页码: 40-42
Authors:  公丕亮;  吕希胜
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球壳  非稳态导热  分离变量法  温度场  球贝塞尔方程  
基于Halcon的一维条码识别技巧 期刊论文
计算机与现代化, 2013, 期号: 4, 页码: 73-76
Authors:  公丕亮;  吕希胜
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条码识别  扫描线  校验位  
一种水下滑翔机用低功耗控制系统及其控制方法 专利
专利类型: 发明, 专利号: CN102079373A, 公开日期: 2011-06-01,
Inventors:  刘崇杰;  俞建成;  公丕亮;  陈琦
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一种水下设备用熔断式抛载装置及其控制方法 专利
专利类型: 发明, 专利号: CN102039996A, 公开日期: 2011-05-04,
Inventors:  陈琦;  俞建成;  公丕亮
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水下滑翔机低功耗控制系统实现 期刊论文
机械设计与制造, 2011, 期号: 2, 页码: 166-168
Authors:  刘崇杰;  俞建成;  公丕亮;  陈琦
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水下滑翔机  低功耗  Arm  Μc/os-ii  伺服控制系统  控制器  续航力  有效性  能耗组成  软硬件设计  
基于形态图的UVMS水下三维目标识别 期刊论文
机械设计与制造, 2011, 期号: 3, 页码: 265-267
Authors:  公丕亮;  张奇峰;  张艾群;  李一平
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水下机器人-机械手系统  形态图  立体视觉  目标识别  局部特征  水下目标  传感器  水下环境  摄像机  三维目标  
一种水下设备用熔断式抛载装置 专利
专利类型: 实用新型, 专利号: CN201677324U, 公开日期: 2010-12-22, 授权日期: 2010-12-22
Inventors:  陈琦;  俞建成;  公丕亮
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一种水下滑翔机用低功耗控制系统 专利
专利类型: 实用新型, 专利号: CN201532580U, 公开日期: 2010-07-21, 授权日期: 2010-07-21
Inventors:  刘崇杰;  俞建成;  公丕亮;  陈琦
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自主水下机器人-机械手系统作业区域视觉定位技术研究 学位论文
博士, 沈阳: 中国科学院沈阳自动化研究所, 2010
Authors:  公丕亮
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水下机器人-机械手系统  自主/半自主作业  视觉定位  广义最小二乘  相对地图滤波器  
基于视觉的UVMS单路标定位误差分析 期刊论文
计算机仿真, 2010, 卷号: 27, 期号: 10, 页码: 144-147
Authors:  公丕亮;  张奇峰;  李一平;  张艾群
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水下机器人  单路标  定位误差  立体视觉  误差传播法则