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位置-速度闭环的AUV水平面悬停控制研究 期刊论文
控制工程, 2019, 卷号: 26, 期号: 10, 页码: 1810-1814
Authors:  马艳彤;  郑荣;  于闯;  安家玉
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AUV  水平面悬停  线性闭环控制  测速反馈  
一种用于浮力调节装置的控制系统 专利
专利类型: 发明, 专利号: CN108609145A, 公开日期: 2018-10-02,
Inventors:  李默竹;  郑荣;  任福琳;  梁保强;  安家玉;  梁洪光
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基于浮力调节系统的AUV定深悬浮控制 期刊论文
海洋技术学报, 2017, 卷号: 36, 期号: 6, 页码: 33-37
Authors:  孙庆刚;  郑荣;  安家玉;  杨博;  杨斌
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Auv  定深悬浮  浮力调节系统  无模型反馈控制  温度与流量  能耗  
基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行 期刊论文
机器人, 2016, 卷号: 38, 期号: 5, 页码: 588-592
Authors:  郑荣;  马艳彤;  张斌;  韩晓军;  安家玉
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自治水下机器人  垂向槽道推进器  近底定高航行  Pid控制算法