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一种基于姿态控制的水下设备控制方法及装置 专利
专利类型: 发明, 专利号: CN111290414A, 公开日期: 2020-06-16,
Inventors:  王亚彪;  何震;  李智刚;  孙海舰;  赵宇明
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一种遥控式水下机器人水面与水下协同控制装置 专利
专利类型: 实用新型, 专利号: CN210704829U, 公开日期: 2020-06-09, 授权日期: 2020-06-09
Inventors:  赵宇明;  何震;  李智刚;  王亚彪;  姜里运
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油浸式变压器内部检测球形机器人的深度悬停控制研究 期刊论文
控制与决策, 2020, 卷号: 35, 期号: 2, 页码: 375-381
Authors:  冯迎宾;  赵小虎;  何震;  李智刚;  王亚彪
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球形机器人  水下机器人  Lyapunov  反演控制  模糊控制  滑模控制  运动控制  
一种基于姿态控制的水下设备控制装置 专利
专利类型: 实用新型, 专利号: CN208922124U, 公开日期: 2019-05-31, 授权日期: 2019-05-31
Inventors:  王亚彪;  何震;  李智刚;  孙海舰;  赵宇明
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复杂环境下球形机器人深度控制研究 期刊论文
舰船科学技术, 2019, 卷号: 41, 期号: 15, 页码: 74-78
Authors:  赵小虎;  冯迎宾;  何震;  李智刚;  王亚彪
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球形水下机器人  运动控制  干扰观测器  反步控制  Lyapunov  
一种水下机器人运行阻力测试系统 专利
专利类型: 发明, 专利号: CN107817086A, 公开日期: 2018-03-20,
Inventors:  刘顺桂;  王亚彪;  李勋;  何震;  黄荣辉;  李智刚
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一种油浸式变压器内部检测机器人 专利
专利类型: 实用新型, 专利号: CN206440784U, 公开日期: 2017-08-25, 授权日期: 2017-08-25
Inventors:  李勋;  王亚彪;  黄荣辉;  何震;  姚森敬;  李智刚;  伍国兴;  冯迎宾;  黄炜昭;  安希成;  沈洪;  张繁
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一种油浸式变压器内部检测机器人的推进布置方法 专利
专利类型: 发明, 专利号: CN106908259A, 公开日期: 2017-06-30,
Inventors:  黄荣辉;  王亚彪;  李勋;  何震;  姚森敬;  李智刚;  伍国兴;  黄炜昭;  安希成;  沈洪;  张繁
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一种油浸式变压器内部检测机器人 专利
专利类型: 发明, 专利号: CN106771741A, 公开日期: 2017-05-31,
Inventors:  李勋;  王亚彪;  黄荣辉;  何震;  姚森敬;  李智刚;  伍国兴;  冯迎宾;  黄炜昭;  安希成;  沈洪;  张繁
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油浸式变压器内部检测机器人结构设计与分析 期刊论文
机械工程师, 2017, 期号: 3, 页码: 35-38
Authors:  李勋;  王亚彪;  黄荣辉;  何震;  伍国兴;  李智刚;  黄炜昭
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机器人  电力变压器  状态检测  结构设计与分析