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	一种可用于腔镜手术的多通道穿刺器专利专利类型: 发明, 专利号: CN111658086A, 公开日期: 2020-09-15, Inventors: 刘浩; 张芳敏; 周圆圆; 郭明全; 王重阳; 何啸 Adobe PDF(1806Kb) \| Favorite \| View/Download：13/0 \| Submit date：2020/10/31
	一种模块化单孔腔镜手术驱动装置专利专利类型: 发明, 专利号: CN111227939A, 公开日期: 2020-06-05, Inventors: 刘浩; 张芳敏; 周圆圆; 王重阳; 郭明全 Adobe PDF(1681Kb) \| Favorite \| View/Download：26/2 \| Submit date：2020/07/04
	A Novel Remote Center of Motion Algorithm Based on 3D Force Dragging for Minimally Invasive Surgical Robot 会议论文 2020 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2020, Beijing, China, October 13-16, 2020 Authors: Zhao JQ(赵锦强); Zhou YY(周圆圆); Guo MQ(郭明全); Yu T(于涛); Zhang, Hua; Liu H(刘浩) Adobe PDF(320Kb) \| Favorite \| View/Download：38/2 \| Submit date：2020/12/05 RCM algorithm single-hole suspension arm 3D force dragging
	连续体单孔手术机器人的建模与优化分析期刊论文机器人, 2020, 卷号: 42, 期号: 3, 页码: 316-324 Authors: 周圆圆; 李建华; 郭明全; 王志东; 刘浩 Adobe PDF(3400Kb) \| Favorite \| View/Download：144/31 \| Submit date：2020/03/22 连续体机器人单孔手术常曲率建模操作灵活性结构优化

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